Μελέτη & υλοποίηση ρομποτικού συστήματος διαχωρισμού λευκών ειδών με υπολογιστική όραση και αντίστροφη κινηματική σε 5-DOF βραχίονες

Abstract

Στην εργασία αυτή μελετάται η κατασκευή ενός ρομποτικού συστήματος διαχείρισης λευκών ειδών χαμηλού κόστους σε ξενοδοχειακό περιβάλλον με στόχο την επεξεργασία των λερωμένων λευκών ειδών. Η παρούσα κατασκευή έχει πολύ μεγάλη χρηστικότητα στην εποχή του κορονοϊού, καθώς απομακρύνει το ανθρώπινο δυναμικό από πιθανών μολυσμένα είδη και παράλληλα μπορεί να χρησιμοποιηθεί, ώστε να βελτιωθεί η αειφορία και να μειωθεί το περιβαλλοντικό αντίκτυπο που προκαλεί πολλές φορές φορές ο άνθρωπος σε αυτούς τους χώρους, μέσα από την ελλιπή διαχείριση καθαριστικών προϊόντων. Πρόκειται για ένα αυτόνομο σύστημα με δύο 5-DoF βραχίονες, το οποίο αρχικά θα τραβάει μια φωτογραφία του λευκού είδους που θα έχει μπροστά του, θα επεξεργάζεται την εικόνα ώστε να βρει τις γωνίες σε αυτό και στη συνέχεια θα το σηκώνει στον αέρα. Έπειτα ξανατραβώντας φωτογραφία θα αναγνωρίζει αν το λευκό είδος είναι πολύ ή όχι λερωμένο και θα το τοποθετεί στο κατάλληλο καλάθι. Μάλιστα για να επιτύχει όλα τα παραπάνω θα λειτουργεί χρησιμοποιώντας αντίστροφη κινηματική, θα είναι δηλαδή ικανότατο να προσδιορίσει μόνο του τη θέση του στο χώρο και σε σχέση με τα αντικείμενα.